檢索結果:共14筆資料 檢索策略: "避障".ckeyword (精準) and cdept.raw="電機工程系"
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本論文之研究目標是建立移動式機器人在未知環境的導航系統,使機器人具有平面2-D的距離感測能力、室內環境輪廓建立能力。自走機器人系統主要分為,雷射測距儀、電腦、電力系統、馬達系統。透過雷射測距儀的偵測…
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本論文以RoboCup全尺寸人形機器人競賽為主題,提出一考量陰影干擾之避障導航控制研究;其主要針對一對一足球競賽與帶球避障等兩項比賽項目進行探討。由於在比賽環境中影像系統存在著干擾,如環境照明以及陰…
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無人搬運車常應用於自動化工廠之物料搬運系統,其運作方式可分為依循實體或光磁軌道行走以及自主導航兩大類型。實體或光磁軌道導引之無人搬運車得根據所佈線之有限路徑行走;因此穩定性高,但路徑彈性上受到限制為…
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本論文基於影像定位與自主控制技術,研發一動態路徑規劃與即時避障系統,分為:「機電動力控制與轉向系統」、「影像定位系統」以及「車輛決策系統」三部分來進行討論。「機電動力控制與轉向系統」以改裝市售電動三…
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本文主要目的為設計出一套追蹤系統,使移動機器人能在多目標物同時移動之情況下,跟蹤特定目標物,並同時閃避障礙物。本文著重討論人體追蹤;先使用人體偵測系統,檢測出畫面中所有的人體訊息。接著,藉由檢測每一…
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本論文旨在應用 Kinect 影像攝影機實現人員跟隨之移動機器人,使移動機器人能夠於室內環境跟隨特定的人員。首先,利用 Kinect 找出人體的骨架,接著對比出預設啟動手勢之操作員進行上衣顏色訊息之…
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中文摘要 本論文提出嵌入式的人形機器人運動控制器,此一控制器是以DM3730和XScale PXA270嵌入平台進行開發。此一系統分成兩部分,包含自主避障演算法開發以及人形機器人運動控制裝置驅動程式…
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無人飛行載具(UAV),或稱無人機,具有良好的機動性,並隨著導航技術的進步,近年來已經成為包裹配送問題的有效解決方案。在配送包裹時,無人機容易受到電池容量以及載重量的限制,因此必須在解決方案中同時考…
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能夠同時平移與旋轉是全向移動服務機器人(ODSR)的有利特色,所以在人機協作(例如,語音命令控制,人類跟隨控制)能夠更可靠以及更能夠達到我們所需要的需求。 ODSR的路徑追蹤模型包括機構運動學,…
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由於車型自走車路徑追蹤的模型包含馬達動態學,應用具有自走車姿態的線性動態追蹤誤差的第一切換曲面設計虛擬控制(即兩個馬達需要的電流)。接著,以具有虛擬控制的線性動態追蹤誤差的第二切換曲面設計階層式滑動…